月度归档： 2024 年 10 月

巡线是机器人竞赛常见的程序考核的路线解决方案，常见有4、5光电巡线、还有的品牌（例如🐳鲸鱼）会集成5光电模块硬件，写好了软件模块。

不是每一条路线都需要巡线

单色感摆动

单光电巡线，考虑两种情况，在黑线内和黑线外。黑线内右转，黑线外左转。那么小车就会左右左右的往前移动，而这里是有摆动幅度。

差值巡线

在机器人设计上，光电的位置要在黑线外，否则无法精准测量。

安装好机器后，那么就可以考虑光电的测量情况了。

(假设黑色：反射光为0，白色：反射光为100)

这里情况有三种：

• 色感1检测到，那么就需要左转
• 色感2检测到，那么需要右转
• 都没检测到，那么直行

单光电对比双光电的差异

单光电是按照运动状态去巡线的，值在黑色和白色两种情况确定下，去摇摆车体前进。

双光电是按照取值范围来完成巡线的

这里的取值范围，可以理解为两个光电之间，存在的差值不一样。差值小，那么转动的角度就小一点，差值大，那么转动的角度就大一些。而差值的意识，就是两个数相减得到的差。

如何应用？

明确一点，spike颜色传感器色感差值的范围在【-100,100之间】

而双电机的左转和右转，则是负数和正数去决定。

那么两者相减的差，首先得到是正数还是负数，自动决定左转还是右转

PID算法

PID，(比例（proportion）、积分（integral）、导数（derivative）)。

pid算法巡线要求本质，是控制电机的的速度差。

proportion

P是指比例的意思，是输入和输出量之间的比例关系。有两个关键的元素，第一是目标量，第二是反馈量。差值(ERROR)是目标量-反馈量。得到我差了多少，及时补充多少。从而达到比例控制。而这个比例是正比的关系，你 每次主动输入的数量足够及时，那么输出的水量就足够的多。

例如我有一个工人，任务是维持水池里面的水在50L，通过水龙头每秒可以灌入的水是10L，而用户每秒8L。用户用户速度快于灌水的速度，那么控制就不是那么容易。

输入：是颜色采集到的反射光值

输出：是电机的转向值（不是功率值）

颜色传感器提供的光线反射值和由“移动转向”模块提供的可输入的转向值，它们两者的取值范围是不同的。当然，就需要用一个特殊的比例系数去控制啦。

上面有讲，差值巡线的时候，光电取值范围和电机转动方向是一样的。但是使用”移动转向”这个模块的时候，我们就需要✖️一个系数K来控制他的角度。

(最终的目的，我们是需要控制电机的左转和右转，来达到巡线的额效果。而pid是我们控制的工具)

k：是数学里面的一个变量，在数学里面例如y=kx+b

调节KP

我们使用P比例控制，去决定了是左转，还是右转。拿到了输出的角度后，我们如果把K值增大，那么他的KP响应速度也是更加的快。

用机器人移动的行为，举个例子，当你要左转解决一个角度误差，误差为60度，那么直接转60度，肯定比每次转30度转2次的响应速度快，是不是？当然，动作幅度也会加大

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integral

KI存在的原因？

还是以水池举例，用户在一直用水，假如是每秒1L，而KP值是1，那么永远存在一个“静差”，也就是稳定的误差。

解决

增加一个水龙头，去专门解决这个“静差”。也就是KI（积分）

例如我设定KI的值是0.1，那么我累加每次的误差值，在10次之后，就是1，刚好弥补了静差。

derivative

KD存在的原因？

KD是跟时间相关联,因为调整KI或者是KP的时候，可能永远调整不到目标状态。那么我们设定KD去减少时间差。

怎么去使用？

这一次的误差E减去上一次的误差LE（Last Error）得出两次累积的误差差值，用来在下一次误差出现的时候，使上一个“巧劲”，帮助机器更快的减小误差所需要的速度（时间、次数）。

对应到机器人

这一次误差减去上一次误差得到的值，提供给下一次的计算中。

这个值会在转向要求很大或者很小的时候，给到原来公式一个正或者负值来补充或者减少电机的转向误差，这样一来，达到平衡的状态就会加快。

PID的调整顺序

1、先把KI,KD设为0。调节KP，理论上，KP调节完就可以独立巡线。

2、调节KI，会加速摆动，值很小。也就是加快整个程序达到稳定状态（直线）的功能。

（原来要10秒摆动10次，现在5秒摆动10次完成）

3、最后调节KD，让整个程序的调节过程缩短，达到稳定状态。

（原来5秒摆动10次，现在5秒摆动5次完成）

参考来源：

【 EV3基础应用 】课题六：PID巡线的P，到底是什么？ – 少儿编程

PID巡线通俗解读 – EV3 – 中文乐高 – Powered by Discuz!

十分钟入门PID控制器_哔哩哔哩_bilibili

相思

    王维

红豆生南国，春来发几枝？

愿君多采撷，此物最相思。

像平淡的几句话，有很久的韵味。

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内容行业市场

这周看了《阮一峰的网络日志》，照旧对于现象的分析很犀利。现在人手离不开手机，而各平台需要创作者去填充内容，很多大的up都占有很大的流量。

先看一下内容创作者的公式

你的大部分时间用来扩大受众。

你不断培养这些受众，作为销售内容的市场。

你创造可以获利的内容产品，投向这个市场。

重复第一步。

网上经常有用免费的教程去吸引粉丝，然后流量大了之后，售卖课程。所以这条规律是受用的。

但热点是迭代太快，本周的新闻，下周就不新鲜了。创作的人被逼不断创新，停不下来。类型举例，不能以一个名菜一直用下去。

这个问题的根本原因是，内容行业是快餐文化，热点随时切换，人们只对新的内容感兴趣，快速抛弃旧内容。而且，热点切换速度正在加快，这一周的互联网热点，下周就被遗忘了，你只有加快生产速度，才跟得上。

消逝的东西

在那里，外婆早已修好的坟窟依山傍水，年复一年地空着，渐渐坍塌；坟前空白的碑石花纹模糊，内部正在悄悄脆裂；老家旧瓦屋久无人住，恐怕已经塌了一间半套……而屋后曾经引来泉水的竹管残破不堪，寂寞地横搁在杂草之中。那泉眼四面围栏的石板早已经塌坏，泉水四处乱淌，荒草丛生。村中旧人过世，年轻人纷纷离家出走。家门口的小路盖满竹叶。这路所通向的木门上铁锁锈死，屋檐断裂。在这扇门背后，在黑暗的房间里，外婆早年间备下的，漆得乌黑明亮的寿棺早已寂静地朽坏。泥墙上悬挂的纺车挂满蛛丝……再也回不去了！

-《我的阿勒泰》

记忆中的地方回不去了，但那个地方会实际的发生着变化。你能触碰到回忆，但不能再现当时的场景。当你去想象这个地方变化时，是一场生动的告别。

金融挤兑的含义

网上刷到京东和脱口秀演员杨笠合作，被广大男性网友吐槽，并群起” 挤兑“京东金融。

关于金融挤兑的含义（来自copilot的回答）：

金融挤兑指的是银行或其他金融机构的客户大量提取存款，通常是因为对该机构的财务健康状况失去信心。这种情况可能导致银行短时间内没有足够现金应对所有的提现请求，进而可能引发更严重的金融危机。 挤兑往往是因为谣言、不实报道或者真实的经济问题引起的。客户们因为担心自己的存款安全，便会集体去银行取钱，这样的行为本身又会加剧银行的流动性问题，从而形成恶性循环。 比如历史上的“大萧条”时期，美国就发生了严重的银行挤兑事件。用户信心一旦动摇，金融系统就会面临巨大压力和风险。

这个新闻，get到金融挤兑的含义了。另外就是对立的现象，立足于一个群体有共鸣的人都是亢奋的。女拳如果站立于维护女性弱势地位上是没问题的，但女拳是站在对立的一端，以对抗所有男性为重点。回答话题，让男性站在对立的一端了，这个时候进攻的对象就是京东的代言人。本质上是群体的亢奋 ，急于对抗的心理。

新大众的含义

-《销售与市场》

随着消费升级，传统的大众产品落后了，成为老大众，因此要推出新的大众产品，满足大众消费需求。所以，新大众是替代老大众的产品，或者说是大众产品的升级。

以饮料行业为例，最初元气森林推出的产品在价格上创5元新高，随后东方树叶获得巨大成功，成为新大众产品，整个饮料行业的创新围绕5元价格带进行，连带着原3元价格带的大众产品也提价成功。

1元瓶装水曾经是过去的主流产品，后来被2元的农夫山泉、怡宝等新大众替代，已经有10多年了。

恩格尔系数

恩格尔系数是一个衡量家庭或个人生活水平的重要指标。它表示家庭或个人在食物上的支出占总支出的比例。通常，恩格尔系数越低，生活水平越高，因为这意味着花在基本生活必需品上的钱越少，能够用于其他方面的支出更多。

根据国际标准：

– 恩格尔系数大于60%：贫困。

– 恩格尔系数在50%-60%之间：温饱。

– 恩格尔系数在40%-50%之间：小康。

– 恩格尔系数小于40%：富裕。

基尼系数

-《财经》

刘世锦亦指出，现阶段中国的基本情况是，中等收入群体大体占三分之一，4亿人左右；在此之下有9亿多低收入群体，占三分之二。基尼系数多年来保持在0.4以上，有些研究认为在0.45或更高的水平上。当前面临的需求不足，与这种需求结构直接有关。

一般认为，基尼系数小于 0.2 时，显示居民收入分配过于平均，0.2—0.3 之间时较为平均，0.3—0.4 之间时比较合理，0.4—0.5 时差距过大，大于 0.5 时差距悬殊。

诗词

春雨

李商隐

怅卧新春白袷衣，白门寥落意多违。

红楼隔雨相望冷，珠箔飘灯独自归。

远路应悲春晼晚，残宵犹得梦依稀。

玉珰缄札何由达，万里云罗一雁飞。


回首过往，去探望牵挂已久的女子。但是人去楼空，只能隔着红楼相望。在雨夜，提着孤灯独自回来。再去追忆过去的情节，宛如一场梦境。书信也很难到达女子的地方，万里天空网住了这一只飞雁。

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无题

李商隐

相见时难别亦难，东风无力百花残。

春蚕到死丝方尽，蜡炬成灰泪始干。

晓镜但愁云鬓改，夜吟应觉月光寒。

蓬山此去无多路，青鸟殷勤为探看。

相见很难，离别更加难。东风无力，百花凋谢。春蚕吐丝到死方尽，蜡烛和眼泪一样，一直流汗。照镜子发现鬓发已改，夜晚低语月光寒冷。这条路上已经走不过去，只能让使者代我探看。

文学

财富的全面增长有毁灭——从某种意义上来说，的确是毁灭——等级社会的威胁。世界上如果人人都工作时间短、吃得好、住的房子有浴室和电冰箱，私人有汽车甚至飞机，那么最重要形式的不平等也许早已消失了
因为，如果人人都能享受闲暇和生活保障，原来由于贫困而愚昧无知的绝大多数人就会学习文化，就会独立思考；他们一旦做到这一点，迟早就会认识到少数特权阶层的人没有作用，他们就会把他们扫除掉。
战争是由一国统治集团对自己的老百姓进行的，战争的目的不是征服别国领土或保卫本国领土，战争的目的是保持社会结构不受破坏。

《一九八四》(乔治·奥威尔)

诗词

夏之逃逸

〔美〕艾米莉·狄金森

不知不觉地，有如忧伤，

夏日竟然消逝了，

如此地难以觉察，简直不像是有意潜逃。

向晚的微光很早便开始，

沉淀出一片寂静，

不然便是消瘦的四野

将下午深深幽禁。

黄昏比往日来得更早，

清晨的光彩已陌生——

一种拘礼而恼人的风度，

像即欲离开的客人。

就像如此，也不用翅膀，

也不劳小舟相送，

我们的夏日轻逸地逃去，

没入了美的境中。

（若文摘自“中诗论坛”网，〔日〕矶崎菜那图）

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锦瑟

李商隐

锦瑟无端五十弦，一弦一柱思华年。

庄生晓梦迷蝴蝶，望帝春心托杜鹃。

沧海月明珠有泪，蓝田日暖玉生烟。

此情可待成追忆，只是当时已惘然。

锦瑟琴为什么有五十个弦，我看着他想到了流逝的时间。庄生梦到蝴蝶，还是蝴蝶梦到庄生。望帝在暮春发出杜鹃鸟的啼叫。沧海的明珠和蓝天的暖玉都是如此的珍贵，就像我的才华一样。这段感情只能去回忆，生出怅然。

经济

财富的定义是在睡觉时也能带来收入的企业和资产。

-《纳瓦尔宝典》

软件和自媒体的特性，天然符合财富的定义。

而如何选定自己的工作，在本行业中大放异彩。

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专长无法被教授，但可以被学习。

想要找准适合自己的专长，可以回想一下在孩提时代或青少年时期，有哪些事情是你几乎不费吹灰之力就可以完成的。有时候，即使你自己不觉得那是一门技能，身边的人也会留意到。你的母亲或者你成长过程中最好的朋友会知道你有什么特别之处。

关于个人天赋和专长，举例如下：

· 销售技巧。

· 音乐天赋：学习任何乐器都不费力。

· 专注力强：容易沉浸在一个事物中，并很快记住相关知识点。

· 热爱科幻：喜欢读科幻小说，吸收新知识的能力特别强。

· 擅长游戏：对博弈论了解得透彻深刻。

· 喜欢八卦：深入挖掘朋友的社交网络，将来可能成为有所建树的记者。

在基因、成长环境和个人对环境的回应的共同作用下，每个人都形成了自己独一无二的专长。专长是一个人个性和身份的有机组成部分。一旦找到自己天生喜欢和擅长的领域，你就可以朝着这个方向持续前进。

在“成为自己”这件事情上，没有人能比得过你。

其实，人生大部分时间都是在寻找，寻找那些最需要你的人，寻找那些最需要你的事情。

-《纳瓦尔宝典》

这里从社会的工作标签脱离出来，作为个人。把自己当做商品，在哪些地方受欢迎，去卖给对的人。